1. 本选题研究的目的及意义
随着经济全球化和信息技术的快速发展，现代物流行业对仓储自动化和智能化提出了更高的要求。
立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，具有存储密度高、货物存取效率高、管理自动化程度高等优点，在提高仓储空间利用率、降低仓储成本、提高物流效率方面发挥着重要作用。
为了满足现代物流对仓储系统效率和灵活性的要求，越来越多的立体仓库开始采用多机器人协同作业模式。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，随着自动化技术的快速发展和企业对物流效率要求的不断提高，立体仓库成为了现代物流系统中不可或缺的一部分。
而机器人技术作为自动化技术的重要分支，在立体仓库中的应用也越来越广泛，多机器人协同作业模式逐渐成为研究热点。
PLC由于其可靠性高、编程灵活、抗干扰能力强等优点，被广泛应用于立体仓库控制系统中。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本课题主要研究基于PLC的立体仓库两台机器人控制系统设计，通过对两台机器人的运动进行协调控制，实现仓库货物的自动化存取和搬运。
1. 主要内容
1.系统需求分析：-分析立体仓库系统的功能需求，明确系统的输入输出、控制对象、运行环境等。
4. 研究的方法与步骤
本课题的研究将采用理论分析、实验研究和仿真模拟相结合的方法。
首先，进行系统需求分析，明确研究目标和技术指标，并进行文献调研，了解国内外在立体仓库机器人控制系统和PLC控制技术方面的研究现状，为系统设计提供理论依据。
其次，进行系统总体设计，确定系统的硬件架构、软件架构和控制策略。
5. 研究的创新点
本课题的研究预期在以下几个方面具有一定的创新性：
1.基于PLC的多机器人协同控制策略：针对立体仓库环境下两台机器人的协同作业问题，研究基于PLC的多机器人协同控制策略，包括路径规划、防碰撞控制、任务分配等，以实现高效、安全、有序的仓库作业流程，提高仓库作业效率和自动化程度。
2.高效的机器人运动控制算法：针对立体仓库环境的特点，研究高效的机器人运动控制算法，例如基于路径优化的轨迹规划算法、基于动态避障的防碰撞控制算法等，以提高机器人的运动精度、速度和稳定性，缩短货物存取时间，降低能耗。
3.智能化的仓库货物管理系统：开发智能化的仓库货物管理系统，实现对仓库货物信息的实时采集、存储、查询、更新等操作，并提供数据分析功能，例如库存预警、货物周转率分析等，为仓库管理人员提供决策支持，提高仓库管理水平。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 刘阳, 黄锐, 王亚洲, 等. 基于PLC的多机器人协同搬运系统设计与实现[J]. 机床与液压, 2022, 50(15): 139-143.
2. 张凯迪, 孙宁, 赵玉刚, 等. 基于PLC的立体仓库控制系统设计[J]. 物流技术, 2021, 40(01): 118-121,126.
3. 王振华, 彭浩, 陈超. 基于PLC的立体仓库控制系统设计与应用[J]. 机电工程, 2020, 37(08): 920-924.
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