1. 本选题研究的目的及意义
随着机器人技术的不断发展，移动机器人在各个领域展现出巨大的应用潜力。
双轨小车作为一种典型的移动机器人，具有结构简单、运动灵活、控制方便等优点，被广泛应用于物流运输、巡检探测、智能制造等领域。
转向装置作为双轨小车实现灵活运动的关键部件，其性能直接影响着小车的运动精度、稳定性和可靠性。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，柔顺机构设计在机器人领域，尤其是在机器人抓持器、微纳操作机器人、医疗机器人等方面取得了很多进展。
柔顺机构由于其独特的优点，在设计制造过程中展现出巨大的潜力，已成为机器人领域的研究热点之一。
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本课题将针对双轨小车转向装置的需求，设计一种基于柔顺机构的转向装置，并对其进行运动学、动力学分析和有限元仿真验证，最后加工样机并进行实验测试。
1. 主要内容
1.对双轨小车转向装置进行需求分析，明确其功能要求、性能指标、设计约束等。
4. 研究的方法与步骤
本课题将采用理论分析、数值仿真和实验验证相结合的研究方法。
首先，通过查阅文献了解双轨小车转向装置和柔顺机构的相关知识，分析转向装置的功能需求和性能指标，确定设计约束和目标。
其次，利用伪刚体模型法、拓扑优化等方法设计柔顺铰链和转向机构，并建立其运动学和动力学模型，利用MATLAB等软件进行仿真分析，评估其性能。
5. 研究的创新点
本课题的创新点在于：1.将柔顺机构应用于双轨小车转向装置设计，提出一种基于柔顺机构的双轨小车转向装置设计方案，以解决传统转向装置存在的结构复杂、易磨损等问题。
2.对柔顺转向机构进行运动学、动力学和有限元分析，优化其结构参数，提高其性能，并通过实验验证设计方案的可行性和有效性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 刘振宇, 葛文杰, 陈立国, 等. 基于柔顺机构的微纳定位平台研究进展[J]. 机械工程学报, 2018, 54(15): 1-17.
[2] 孙浩, 裴旭, 赵永强, 等. 柔顺机构在机器人中的应用及展望[J]. 机器人, 2019, 41(2): 247-260.
[3] 黄卫清, 肖蒙, 洪振宇, 等. 柔顺机构理论及应用研究进展[J]. 机械设计, 2020, 37(11): 1-12.
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